Aymon, heer van Dendermonde, leefde jarenlang in ruzie met Karel de Grote. Er kwam pas verzoening toen heer Aymon huwde met Adelheid, een nicht van Karel De Grote. Het echtpaar zette vier kloeke zonen op de wereld: Ritsaert, Writsaert, Adelaert en Reinout. Hun vader sloeg hen tot ridder en gaf ze elk een paard. Reinout was evenwel zo sterk dat hij zijn rijdier met één vuistslag velde. Een tweede paard werd hem aangeboden, maar reeds bij de eerste rit brak hij het de lenden. Omdat een ridder toch een paard moest hebben, bracht heer Aymon zijn zoon naar een burcht waarin het door iedereen gevreesde Ros Beiaard zat opgesloten. Na een heroïsch gevecht wist Reinout het dier aan zijn wil te onderwerpen.

Tijdens een hoog oplopende discussie aan het hof van Karel de Grote onthoofdde Reinout met één slag van zijn zwaard Karels zoon Lodewijk. De Vier Heemskinderen (verbastering van Aymonskinderen), gezeten op Beiaard, sloegen op de vlucht. Vanuit hun sterke burcht verdedigden de vier ridders zich tegen de steeds aanvallende legerbenden van Karel de Grote. De vier broers zagen echter de ongelijke strijd in en Beiaard bracht hen terug naar het ouderlijk verblijf in Dendermonde. Ze troffen er hun rouwende moeder aan. Heer Aymon was namelijk in de handen van Karel de Grote gevallen. Karel wilde enkel vrede sluiten als het duivelse Ros Beiaard aan hem werd uitgeleverd. Reinout weigerde op dit voorstel in te gaan. Uiteindelijk zwichtte hij onder de smeekbede van zijn moeder.

Het Ros werd naar de Dendermonding (Schelde) gebracht, kreeg een aantal zware molenstenen rond de nek en werd in het water gestort. Het Ros verbrijzelde tot tweemaal toe de stenen en zwom hinnikend naar de oever waar Reinout stond. Het tragische schouwspel werd hem te machtig en hij wendde het hoofd af. Het Ros Beiaard dat voor een derde keer boven water kwam, dacht dat zijn meester hem verloochende en verdronk.